Contents

• Introduzione
• Richiami sul modello della telecamera
  • Cambio di coordinate nel piano retina
  • Cambio di coordinate nel riferimento 3D
  • Alcune proprietà della MPP
    • Piano focale
    • Centro ottico
    • Raggio ottico
• Ricostruzione 3D
  • Caso semplificato
  • Caso generale
• Calibrazione
  • Stima della MPP
• Geometria Epipolare
  • Equazione di Longuet-Higgins
    • Nota.
  • Rettificazione
• Calcolo delle corrispondenze
  • Generalità
  • Correlazione con SSD
  • Discussione
    • Adattamento delle dimensioni della finestra
    • Coerenza destra-sinistra
    • Spazio delle corrispondenze
    • Stima della affidabilità
• Altri metodi di calibrazione
  • Metodo di Tsai
  • Metodo di Caprile e Torre
    • Parametri intrinseci
    • Parametri estrinseci
  • Esercitazioni in laboratorio
• Calcolo della pseudoinversa
• Matrice del prodotto esterno
• Rette nello spazio proiettivo
• Calcolo delle corrispondenze con SSD
• Crediti
• References
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