Per poter seguire il corso, gli studenti dovranno
aver acquisito le competenze offerte dai corsi di Analisi I e II,
Fisica I e II, e Sistemi e Segnali. Alla fine del corso gli studenti
avranno acquisito le competenze teoriche e pratiche per comprendere la
teoria dei dispositivi di controllo e per utilizzare dispositivi
commerciali, o per progettare opportuni algoritmi digitali, per il
controllo di semplici processi fisici rappresentabili con modelli
lineari tempo invarianti.
OBIETTIVI FORMATIVI
il corso ha lo scopo di presentare l'uso di tecniche matematiche per
l'analisi e la simulazione di sistemi dinamici, con particolare
riferimento allo studio della stabilitą dei sistemi e alla
progettazione di algoritmi di controllo per sistemi dinamici lineari
tempo invarianti.
MODALITÀ DI VERIFICA
La verifica finale consisterą nel progetto di un sistema di controllo per un semplice sistema dinamico e nella sua simulazione al calcolatore, partendo da un modello matematico e da un insieme di specifiche assegnato. Se possibile, la verifica includerą anche l'uso dell'attrezzatura del laboratorio di robotica/controlli.
PROGRAMMA DEL CORSO
Il corso si svolgerą su un totale di 36 ore, con i seguenti argomenti
principali:
Riepilogo dei concetti fondamentali dell'analisi dei sistemi e
dei segnali.
Rappresentazione grafica di funzioni complesse di variabile
complessa.
Analisi dei sistemi dinamici a tempo continuo: stabilitą,
retroazione, segnali canonici, criterio di Nyquist, luogo delle
radici, specifiche funzionali.
Analisi dei sistemi dinamici a tempo discreto.
Sintesi dei sistemi di controllo a tempo continuo: compensatori e
regolatori PID.
Sintesi dei sistemi di controllo a tempo discreto.
LIBRI DI TESTO
P. Bolzern, R. Scattolini, N. Schiavoni,
"Fondamenti di controlli automatici", McGraw-Hill 1998.
Di Stefano, Stubberud, Williams,
"Regolazione Automatica", Schaum 1974.
LIBRI DI CONSULTAZIONE
Dorf, Bishop, "Modern Control Systems", Addison Wesley 1998.
G. Finzi, A. Visioli, M. Volta,
"Analisi e controllo di sistemi dinamici, un laboratorio informatico",
McGraw-Hill 1996.